Petrus Frans van Voorthuisen was de zoon van belastingontvanger Neldus Johannes van Voorthuysen en Francientje Veldkamp. Hij had twee zusters, Johanna en Antje Johanna. Na het behalen van het mulo-diploma volgde Piet de machinisten-school in Den Haag. Uiteindelijk bracht hij het tot scheepswerktuigkundige. Op 16 oktober 1923 trouwde hij met Aafje Baas, geboren op 16 oktober 1896 te Koog aan de Zaan. Zij bezat in Haarlem een naai-atelier. Tussen begin maart 1917 en begin 1919 was Piet in militaire dienst bij het Korps Pontonniers en Torpedisten in Gorinchem. Hij demobiliseerde met groot verlof als sergeant.

Begin november 1942 ontving de echtgenote van Piet van Voorthuisen een brief van het Nederlandsche Roode Kruis, waarin stond dat haar man op zee vermist was. 'Alhoewel hier niet met absolute zekerheid een conclusie uit te trekken is, heeft het Hoofdbestuur toch gemeend dit bericht aan U te moeten doorgeven, aangezien er een uiterst geringe kans bestaat, dat alsnog zal blijken, dat genoemde mededeeling voorbarig is geweest,' luidde een passage in deze onheilsbrief.

Op 24 november 1942 condoleert Piets werkgever, de Koninklijke Nederlandsche Stoomboot Maatschappij NV mevrouw Van Voorthuisen per brief met onder andere de woorden: 'Wij verzoeken U van onze welgemeende gevoelens van deelneming en leedwezen wel overtuigd te willen zijn.' Daarmee gaf de scheepvaartmaatschappij te kennen dat men geen hoop meer had dat hun 3e machinist van het stoomschip 'Flora' nog in leven was.

Piet was ter vervanging van een 3e machinist, die plotseling geopereerd moest worden, in juni 1942 in New Orleans aan boord van de 1417 bruto registerton metende Flora gekomen. Het onder kapitein A. de Haan varende schip was op weg van Cristobal in Panama naar Curaçao. Pas na de bevrijding, in augustus 1945, heeft een collega van Van Voorthuisen, de heer L. Swildens, de nabestaanden bericht hoe Piet om het leven is gekomen. Ter hoogte van het Panama Kanaal pikte de bemanning twee sloepen op met Engelsen en Amerikanen, die slachtoffer waren geworden van een torpedering. Deze uitgeputte mannen van wie de meesten ook ziek waren, werden afgezet in Colon in Panama. Daarna zette de Flora haar reis voort. In de vooravond van 17 juni 1942 even na achten, kreeg de kapitein op de brug telefoon van de kanonnier dat hij een flauw licht zag over bakboord. De Flora werd door de U-159 met een boordkanon aangevallen. Vlak daarna hoorde De Haan een schot, dat aan bakboord insloeg. Piet, die zojuist zijn wacht aan boord had beëindigd, bevond zich in zijn hut precies op die plek. Hij bleek in de borstreek te zijn geraakt en kwam hevig bloedend aan dek.

Hoewel de Flora getroffen was, beantwoordde zij het vuur. Ook de U-boot werd geraakt. Toen op de Flora brand uitbrak, was de strijd echter beslist.

De bemanning kreeg opdracht het schip te verlaten. Hofmeester Lodewijks en de Surinaamse stoker Meynaar hebben Piet in de stuurboordsmotorsloep geholpen. Gezagvoerder De Haan deed nog een poging de bloeding in de opengereten borst van Piet te stelpen. Een kwartier later bleek hij te zijn overleden; hij was het enige slachtoffer van deze beschieting door een vijandelijke duikboot. De U-159 was ook beschadigd en moest voor reparatie terug naar haar basis.

De Flora maakte sterk slagzij en ging brandend ten onder. De bemanning keek op veilige afstand vanuit de reddingsboten toe. De vijandelijke onderzeeboot verscheen, 'vroeg om enige bijzonderheden' en verdween vervolgens weer.

Toen ze teruggingen naar de plaats des onheils vonden ze de bakboordsboot, die vol water stond, met de overige bemanningsleden. Zij stapten over in de stuurboordsmotorsloep. Enige uren na het drama kwam de bemanning van de Flora aan wal in het Columbiaanse plaatsje Pajaro. Een arts stelde in die plaats officieel de dood van Piet vast. Met het stoffelijk overschot werd de reis vervolgd naar de grotere havenplaats in Columbia Rio Hacha, waar hij in aanwezigheid van de complete bemanning ter aarde werd besteld op de Cementario Municipal. Kinderen uit Rio Hacha legden bloemen op zijn graf.

Op 25 maart 1997 gaf Piets zoon Neldus van Voorthuysen volmacht tot overbrenging van de stoffelijke resten vanuit Columbia naar Nederland. Op vrijdag 6 februari 1998 kreeg Van Voorthuisen zijn laatste rustplaats op het ereveld in Loenen, vak A grafnr 713.