Robert Baelde werd geboren als zoon van Pieter Baelde en Sara Adriana Petronella Mees. Hij werkte als reclasseringsambtenaar en was redacteur van het tijdschrift "Het Kouter".

Tijdens de Tweede Wereldoorlog was hij kaderlid van de Nederlandsche Unie. Op 4 mei 1942 werd hij als gijzelaar geïnterneerd in het kleinseminarie Beekvliet, een onderdeel van Kamp Sint-Michielsgestel.

Op 15 augustus 1942 werd Robert Baelde samen met de Rotterdammers Christoffel Bennekers en Willem Ruys, en met Otto graaf van Limburg Stirum en Alexander baron Schimmelpenninck van der Oije gefusilleerd op het landgoed Gorp en Roovert. Dit was een represaille maatregel van de Duitsers.