Pieter Joosse is de zoon van Gerrit Joosse en Jacoba Martha van der Meer. Vader Joosse is winkelier. Pieter heeft een jongere broer genaamd Lourens Anton Joosse. Pieter schrijft zich op 20 augustus 1931 in de Gemeente Den Helder in, komende vanuit de gemeente Zuilen en wordt op 3 september 1931 aangesteld als Adelborst op het Koninklijk Instituut voor de Marine (KIM).

Pieter Joosse krijgt op 28 augustus 1934 de rang van luitenant ter zee der 3e klasse en vertrekt op 19 september 1934 naar Vlissingen. Hij wordt geplaatst aan boord van de mijnenlegger Hr. Ms. Douwe Aukes. Op 4 mei 1935 wordt Pieter geplaatst aan boord van de mijnenlegger Hr. Ms. Nautilus te Den Helder. Hij vertrekt op 8 juni 1935 naar Soerabaja met de m.s. Sibajak voor een 3 jarig verblijf. Pieter dient daar achtereenvolgens bij de dienst der conservatie, aan boord van Hr.Ms. Flores, op de marinekazerne Oedjang en aan boord van Hr. Ms. Gouden Leeuw. Hij wordt op 28 augustus 1936 bevorderd tot luitenant ter zee der 2e klasse. Pieter keert in juli 1938 aan boord van Hr. Ms. Sumatra terug in Nederland. Hij is verloofd met Elly en is voornemens medio 1939 te huwen. Dat huwelijk heeft echter om onbekende redenen niet plaatsgevonden.

Pieter Joosse krijgt op 18 september 1939 het commando over Hr. Ms. Mijnenveger III. Hr. Ms. Mijnenveger III is onderdeel van de in IJmuiden gestationeerde Divisie Mijnenvegers II. Op 10 mei 1940 krijgt Pieter opdracht om door Duitse vliegtuigen afgeworpen mijnen te ruimen in het havengebied van IJmuiden.

Op 14 mei 1940 wordt het gevorderde passagiersschip Jan Pieterszoon Coen op bevel van Commandant Maritieme Middelen IJmuiden KLTZ C. Hellingman door Hr. Ms. Mijnenveger III (oorspronkelijk gebouwd als zeesleepboot) en de havensleepboot Atjeh naar het zuidelijk havenhoofd gesleept en tussen de havenhoofden tot zinken gebracht om als blokschip de toegang tot de haven en het Noordzeekanaal te blokkeren. Tussen het wrak van de Jan Pieterszoon Coen en de punt van het Noordelijk havenhoofd blijft na het afzinken een opening van enkele tientallen meters over waarin Hr. Ms. Mijnenveger III tot zinken wordt gebracht. De bemanning van Hr. Ms. Mijnenveger III is inmiddels overgestapt op de Atjeh.

De Atjeh zet vervolgens met 70 passagiers aan boord, als laatste schip dat IJmuiden verlaat voor de aankomst van de Duitse troepen, koers naar Groot Brittannie. De volgende dag, op 15 mei 1940, worden de passagiers van de Atjeh op zee overgenomen door de Britse torpedobootjager HMS Venomous en in Dover aan wal gezet.

Pieter Joosse krijgt d.t.v. de Britse Admiraliteit per brief van 27 november 1940 het Distinguished Service Cross toegekend.

Hij krijgt bij KB no. 19 van 30 januari 1941 het Bronzen Kruis toegekend met de volgende motivering:

"Voor uitstekende militaire diensten in tijd van oorlog aan het Vaderland bewezen, t.w. zich in het tijdvak van 10 – 14 Mei 1940 als Commandant van Hr.Ms. “MIJNENVEGER III” op lofwaardige wijze gekweten van verschillende hem in de Positie IJmuiden gegeven opdrachten tot het vegen van magnetische mijnen en het versperren van vaargeulen met zinkschepen, en tenslotte, nadat de haven van IJmuiden afgesloten was, overgestoken naar Engeland om aldaar den strijd mede voort te zetten".

In Engeland volgt Pieter in juli 1941 een opleiding mijnenvegen en in november 1941 een "Boom defence" opleiding (plaatsen anti-torpedo en -onderzeeboot netten) in Rosyth.

Pieter wordt op 14 december 1941 op Curacao geplaatst. Hij overlijdt op 17 februari 1942 op Aruba als gevolg van het onverwacht exploderen van een Duitse torpedo tijdens een demontage poging.

Op 5 april 1950 krijgt Pieter Joosse postuum het Oorlogs Herinnerings Kruis toegekend.